ROS2轻松学2-工具篇4-parameters演示讲义

ROS2轻松学2-工具篇4-parameters演示讲义

说明:

• 介绍如何认识parameters

参考:

• 中文教程
• 英文教程

示例:

• param帮助

ros2 param -h

• 启动turtlesim和键盘控制

ros2 run turtlesim turtlesim_node
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

• 查看服务列表

ros2 param list

• 获取参数值

ros2 param get <node_name> <parameter_name>
ros2 param get /turtlesim background_g

• 设置参数值

ros2 param set <node_name> <parameter_name> <value>
ros2 param set /turtlesim background_r 150

• 导出参数值

ros2 param dump <node_name>
ros2 param dump /turtlesim

• 独立导入参数

ros2 param load <node_name> <parameter_file>
ros2 param load /turtlesim ./turtlesim.yaml

• 启动节点同时导入参数

ros2 run <package_name> <executable_name> --ros-args --params-file <file_name>
ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --params-file ./turtlesim.yaml