ROS2轻松学1-系统篇0-ROS-EASY20.04版本镜像和制作说明

说明:

• ROS2轻松学系列视频是通过演示从系统搭建到仿真的视频集,可以快速体验和学习ROS2相关知识
• ROS-EASY-OS20.04 是整合了ROS2的ubuntu20.04基础ISO镜像
• ROS-EASY-SM20.04 是以ROS-EASY-OS20.04为基础,进一步整合ROS2轻松学各季教程的ISO镜像
• 如何选择?
• 如果想根据我们各季教程自己一步步整合,选择ROS-EASY-OS20.04镜像,会有一定难度
• 如果想体验如何使用,不必安装,选择ROS-EASY-SM20.04镜像,环境全集成,安装既可用

ROS-EASY-OS20.04 ISO系统镜像

• ROS-EASY-OS20.04 是专为ROS机器人打造的ubuntu20.04操作系统ISO镜像
• 此镜像是基于ubuntu20.04原始镜像,预装ROS1,ROS2以及相关功能包的自定义系统安装镜像
• 此镜像是基于cubic工具制作,使用跟官方镜像一样,可刻录U盘系统作启动盘, 也可直接用于虚拟机安装镜像
• 此镜像适用广大ROS使用人员,可用于快速搭建ROS1/ROS2科教和科研基础系统平台
• 镜像下载地址，提取码:6jky
• 镜像大小：4.7G 以上， 需要准备8G以上的U盘刻录U盘启动盘
• 镜像制作参考教程

ROS-EASY-SM20.04 ISO镜像

• ROS-EASY-SM20.04是基于ROS-EASY-OS20.04的系统, 进一步预装网站课程相关代码的系统ISO镜像
• 此镜像集成网站多个教程
• 镜像下载地址

逐步预装的教程：

• 支持ROS2入门教程
• 支持ROS2与Turtlebot3仿真
• 支持ROS2与C++教程
• 支持ROS2与Python教程
• 支持ROS2与launch教程
• 支持ROS2与webots教程
• 支持ROS2与TF2教程
• 支持ROS2与3D-SLAM
• 支持ROS2与VSLAM
• 支持ROS2与SLAM

ROS-EASY-OS20.04镜像已经整合程序的操作清单:

###############2022-10-22###############

• 删除不常用的包libreoffice

sudo apt remove libreoffice-calc libreoffice-draw  libreoffice-impress libreoffice-writer  libreoffice-common
sudo apt autoremove

• 删除不常用的包

sudo apt remove unity-webapps-common thunderbird totem rhythmbox empathy brasero simple-scan gnome-mahjongg aisleriot gnome-mines transmission-common gnome-orca gnome-sudoku deja-dup

• 安装录制工具simpleScreenRecorder/kazam /audacity/

sudo apt install audacity simplescreenrecorder kazam -y

• 安装rosbag2-bag-v2-plugins插件 参考教程

#安装依赖
sudo  apt install -y libroscpp-serialization0d ros-galactic-nmea-msgs ros-noetic-nmea-msgs
#安装插件
sudo  apt install -y ros-galactic-rosbag2-bag-v2-plugins  ros-galactic-rosbag2-storage ros-galactic-rosbag2-storage-default-plugins ros-galactic-ros2bag ros-galactic-rosbag2-transport 

###############2022-10-20###############

• 安装terminator/chromium-browser/tree/cheese/

###############2022-10-19###############

• 整合turtlesim例程
• 整合rqt
• 整合turtlebot3

sudo apt install '~ros-galactic-turtlebot3-.*'

• 整合navigation2/nav2-bringup

sudo apt install ros-galactic-navigation2 ros-galactic-nav2-bringup 

• 整合slam-toolbox

sudo apt install ros-galactic-slam-toolbox

• 整合cartograper 参考教程

sudo apt install cartographer
sudo apt install cartographer-ros

• 整合turtlebot4 参考教程

sudo apt-get update && sudo apt-get install wget
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
sudo apt-get update
sudo apt-get install ignition-edifice ros-galactic-turtlebot4-simulator ros-galactic-irobot-create-nodes

• 整合webots 参考教程

wget -qO- https://cyberbotics.com/Cyberbotics.asc | sudo apt-key add -
sudo apt-add-repository 'deb https://cyberbotics.com/debian/ binary-amd64/'
sudo apt-get update
sudo apt-get install webots

• 整合webots-ros2 参考教程

sudo apt install ros-galacitc-webots-ros2

• 整合ros-ign 参考教程

sudo apt install ros-galactic-ros-ign 

• 整合命令管理器commands 参考教程

• 整合arduino 参考教程

sudo apt install arduino 

###############2022-10-18###############

• 更新APT源为阿里云
• 更新ROS2源为清华源
• 安装ros2 galactic
• 安装ros1 noetic
• 安装vim/ssh/vscode/nomachine/git
• 配置bashrc,默认使用ros2
• 配置rosdep,使用清华源