ros2与传感器教程-整合树莓派摄像头 (ros2_usb_camera)

ros2与传感器教程-整合树莓派摄像头 (ros2_usb_camera)

说明：

• 本教程主要介绍如何通过usb_camera方式使用树莓派摄像头

• 测试环境：Raspberry Pi 4 2g + Ubuntu Mate 20.04 + ROS2 Foxy +Raspberry Pi Camera Module 2

操作步骤

• 安装相应软件

$ sudo apt install ros-foxy-image-tools ros-foxy-usb-cam ros-foxy-compressed-image-transport

• 安装与编译软件包

$ cd ~/sensor_ws/src    
$ git clone https://github.com/EndlessLoops/rpicamera_ros2.git    
$ colcon build --packages-select rpicamera_ros2

• 启动摄像头

$ ros2 launch rpicamera_ros2 rpicamera.launch.py

• 打开可视化界面，订阅话题/camera/image_raw/compressed

$ ros2 run rqt_image_view rqt_image_view