ros2与传感器-整合LS-lidar-16线雷达（镭神）

ros2与传感器-整合LS-lidar-16线雷达（镭神）

说明：

• 介绍如何在ros2下使用LS-lidar-16线雷达
• 环境: ubuntu20.04 + ros2 galactic
• 具体产品，点击淘宝地址

步骤：

• 首先将激光雷达镭神LS-lidar-16与电脑相连
• LS-lidar-16上电（12v） 
• LS-lidar-16官方默认的ip是192.168.1.200
• 通过以太网网口连接电脑  
• 新增网络lslidar-16，以太网->ipv4设置->方法：手动，更改配置

address :192.168.1.102 
netmask: 255.255.255.0   
gateway: 192.168.1.1 

• 然后打开浏览器输入192.168.1.200可以看到激光雷达的配置文件

• 安装ros工程包

cd ~/lslidar_ws/src
git clone https://gitee.com/ncnynl/lslidar_ros2
cd ~/lslidar_ws/
colcon build --symlink-install

• 测试

. ~/lslidar_ws/install/local_setup.bash
ros2 launch lslidar_driver lslidar_c16_launch.py

• 查看点云话题

ros2 topic echo /c16/lslidar_point_cloud

• 效果如下：

---
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  stamp:
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