ros2与传感器-整合单个UBlox RTK GPS模块

ros2与传感器教程-整合单个UBlox RTK GPS模块

说明:

• 介绍如何整合Ublox GPS模块
• 环境: ubuntu 20.04 +　ros2 galactic / hubmle
• 具体产品，点击淘宝地址

步骤：　

• 参考连线，现成产品RTK GPS的uart1口为ttyUSB1，uart2口为ttyUSB0
  -使用RCM工具安装ublox-gps驱动

# 安装rcm
curl -k https://www.ncnynl.com/rcm.sh | bash -

#安装ublox驱动
rcm ros2_sensor install_ros2_ublox_gps

• 建立别名

cd ~/ros2_sensor_ws/src/ublox/ublox_gps/script
./gps_rtk.sh

• 重新拨插USB线，检查是否成功

$ ls /dev/gpsrtk
/dev/gpsrtk

使用

• 加载工作空间和运行

. ~/ros2_sensor_ws/install/local_setup.bash
ros2 launch ublox_gps ublox_gps_node_rtk-launch.py

• 查看话题列表

~$ ros2 topic list
/aidalm
/aideph
/diagnostics
/fix
/fix_velocity
/monhw
/navclock
/navheading
/navpvt
/navrelposned
/navstate
/navstatus
/navsvin
/parameter_events
/rosout
/rxmrtcm

• 查看话题/fix内容

~$ ros2 topic echo /fix
header:
  stamp:
    sec: 1664343084
    nanosec: 30544746
  frame_id: gps
status:
  status: 0
  service: 1
latitude: xx.xxx
longitude: xxx.xxxx
altitude: 20.967
position_covariance:
- 17.073423999999996
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 17.073423999999996
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 21.734244
position_covariance_type: 2

• latitude：纬度，北纬为正数，南纬为负数

• longitude：经度，东经为正数，西经为负数

• altitude：海拔高度，单位是米

• 经纬度查询链接

使用Google Earth验证位置

• 注意：使用百度或谷歌地图直接查询的经纬度，获取的地图定位因为是经过特殊处理，所以是不准确。
• 请使用Google Earth来验证定位。
• 使用网页版Google Earth，点击进入https://earth.google.com/web/
• 点击页面左边的搜索，写入 “latitude纬度 longitude经度” 以你实际的维度和经度为准
• 点击确认回车进行定位