Turbot4机器人入门教程-应用-实现拍照功能

说明:

• 介绍如何实现拍照功能

相关设备：

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• Turbot4-AI机器人套件（定制Xavier版）：采购地址

步骤:

• 启动相机

ros2 launch turbot4_bringup oakd.launch.py

• 启动拍照节点，并指定图像话题

cd ~/jpg/
ros2 launch turbot4_visual image_saver.launch.py image:=/color/preview/image

• 触发拍照, 执行命令

ros2 service call /save "std_srvs/srv/Empty"

• 效果：

requester: making request: std_srvs.srv.Empty_Request()

response:
std_srvs.srv.Empty_Response()

• 在启动的相机的目录~/jpg/下保存了图片

$ cd ~/jpg
$ ls
output.avi  pic_0000.jpg  pic_0001.jpg

• 查看图片

eog pic_0000.jpg

• 效果图:

演示视频