Turbot4机器人入门教程-使用统一建图入口

说明：

• 介绍如何使用统一的建图入口

相关设备：

• Turbot4机器人套件：采购地址

• Turbot4-DL机器人套件（定制Xavier NX版）：采购地址

• Turbot4-AI机器人套件（定制Xavier版）：采购地址

步骤：

• 启动底盘

ros2 launch turbot4_bringup  robot.launch.py

• 启动建图

#slam_toolbox同步建图
ros2 launch turbot4_slam slam.launch.py slam_type:=slam_toolbox_sync

#slam_toolbox异步建图
ros2 launch turbot4_slam slam.launch.py slam_type:=slam_toolbox_async

#gmapping建图
ros2 launch turbot4_slam slam.launch.py slam_type:=gmapping

#cartographer建图
ros2 launch turbot4_slam slam.launch.py slam_type:=cartographer 

• 启动键盘控制

ros2 launch turbot4_teleop keyboard.launch.py 

• 保存地图

• 指定地图位置和名称，不需要加后缀

• 默认是/home/ubuntu/map/map.yaml 和/home/ubuntu/map/map.pgm

ros2 launch turbot4_slam save_map.launch.py  map:=${HOME}/map/map