Turbot4机器人入门教程-rosbag包的录制和回放

说明：

• 介绍如何rosbag包的录制和回放

• rosbag包可以录制所有话题或指定话题，对于保存和分析数据很有帮助

• 下面例子是全部话题，并用于后期作离线建图

相关设备：

• Turbot4机器人套件：采购地址

• Turbot4-DL机器人套件（定制Xavier NX版）：采购地址

• Turbot4-AI机器人套件（定制Xavier版）：采购地址

步骤：

• 启动底盘

ros2 launch turbot4_bringup robot.launch.py 

• 启动激光

ros2 launch turbot4_tools rosbag_laser.launch.py 

• 启动键盘

ros2 launch turbot4_teleop keyboard.launch.py

• 启动录制，除了map之外的话题信息

cd ~/bag_files
ros2 bag record -o offline_mapping -a

• 控制小车在需要建图的场景内的按一定方向移动，从而录制需要的激光数据。

• 录制结束,ctrl + c中止即可

• 在bag_files目录下生成offline_mapping目录，保存现有话题内容。

• 因为底盘有默认的网络ID，为避免话题冲突，所以设置独立的网络ID来实现回放

• 回放

cd ~/bag_files
export ROS_DOMAIN_ID=2 &&  ros2 bag play  offline_mapping 

• 查看话题

export ROS_DOMAIN_ID=2 &&  ros2 topic list 

演示视频