Turbot4机器人入门教程-视觉转激光建图-slam_toolbox算法异步建图
说明:
介绍如何实现通过视觉转激光之后实现slam_toolbox算法异步建图
本教程只适配OAK-D-Lite相机使用,不适配OAK-D-Pro使用
相关设备:
步骤:
要注意配置~/.bashrc的LASER_TYPE雷达类型为使用d2l,即深度数据转激光数据类型
启动底盘
ros2 launch turbot4_bringup robot.launch.py
- 新开终端,启动深度数据转激光数据,同时启动slam_toolbox异步建图
ros2 launch turbot4_slam slam_toolbox_async.launch.py
- 新开终端,启动键盘控制, 移动小车继续建图
ros2 launch turbot4_teleop keyboard.launch.py
- 效果图
- 新开终端,保存地图:
ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/map/d2l_slam_toolbox_async --ros-args -p save_map_timeout:=10000.00
或
ros2 launch turbot4_slam save_map.launch.py map:=${HOME}/map/d2l_slam_toolbox_async
演示视频
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