Turbot4机器人入门教程-视觉转激光建图-gmaping算法建图

说明：　

• 介绍如何实现通过视觉转激光之后实现gmaping算法建图

• 目前，本教程只适配OAK-D-Lite相机使用，不适配OAK-D-Pro使用

相关设备：

• Turbot4机器人套件：采购地址

• Turbot4-DL机器人套件（定制Xavier NX版）：采购地址

• Turbot4-AI机器人套件（定制Xavier版）：采购地址

步骤：

• 要注意配置~/.bashrc的LASER_TYPE雷达类型为使用d2l，即深度数据转激光数据类型

• 启动底盘

ros2 launch turbot4_bringup robot.launch.py

• 新开终端，启动深度数据转激光数据，同时启动gmapping建图

ros2 launch turbot4_slam gmapping.launch.py

• 新开终端，启动键盘控制, 移动小车继续建图

ros2 launch turbot4_teleop keyboard.launch.py 

• 效果图

• 新开终端，保存地图：

ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/map/d2l_gmapping --ros-args -p save_map_timeout:=10000.00
或
ros2 launch turbot4_slam save_map.launch.py  map:=${HOME}/map/d2l_gmapping

演示视频