Turbot4机器人入门教程-多点导航

说明：

• 介绍如何进行多点导航

相关设备：

• Turbot4机器人套件：采购地址

• Turbot4-DL机器人套件（定制Xavier NX版）：采购地址

• Turbot4-AI机器人套件（定制Xavier版）：采购地址

步骤：

• 启动底盘

ros2 launch turbot4_bringup robot.launch.py 

• 启动导航,默认使用slam_toolbox_sync.yaml地图，通常备份的地图放在/home/ubuntu/map/目录下。

ros2 launch turbot4_navigation bringup.launch.py slam:=off localization:=true map:=${HOME}/map/slam_toolbox_sync.yaml

• 启动rviz

ros2 launch turbot4_navigation view_robot.launch.py

• 效果图：

• 启动之后，TF树的map是不能正常关联到odom，需要先完成初始定位

• 先点击2D Pose Estimate按钮，初始化机器人位置即选择机器人在地图上对应的点，并拉出一个方向

• 左下侧菜单栏选择waiypoint导航模式

• 在上侧菜单栏点击Nav2 Goal按钮，依次设置多个导航目标点，设置完地图上会显示出对应的wp_1、wp_2等标志

• 最后点击左下侧菜单栏的Start Waypoint Following 按钮，机器人即可跟随每个设置好的导航目标点逐一导航

演示视频