Turbot4机器人入门教程-单点导航

说明：

• 介绍如何进行单点导航

相关设备：

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• Turbot4-DL机器人套件（定制Xavier NX版）：采购地址

• Turbot4-AI机器人套件（定制Xavier版）：采购地址

步骤：

• 要注意配置~/.bashrc的LASER_TYPE雷达类型为使用rplidar，即使用激光数据类型

• 启动底盘

ros2 launch turbot4_bringup robot.launch.py 

• 启动导航,默认使用slam_toolbox_sync.yaml地图，通常备份的地图放在/home/ubuntu/map/目录下。

ros2 launch turbot4_navigation bringup.launch.py slam:=off localization:=true map:=${HOME}/map/slam_toolbox_sync.yaml

• 启动rviz

ros2 launch turbot4_navigation view_robot.launch.py

• 效果图：

• 启动之后，TF树的map是不能正常关联到odom，需要先完成初始定位。

• 先点击2D Pose Estimate按钮，初始化机器人位置即选择机器人在地图上对应的点，并拉出一个方向。

• 红色激光线与黑色的各个边界基本重合才算初始化正确。

• 再点击2D Goal Pose目标按钮，制定机器人要到达的位置即选择机器人要达到地图上位置，选择目标点，并拉出一个方向

演示视频