Turbot4机器人入门教程-gmapping算法建图

说明：

• 介绍如何进行gmapping算法建图

相关设备：

• Turbot4机器人套件：采购地址

• Turbot4-DL机器人套件（定制Xavier NX版）：采购地址

• Turbot4-AI机器人套件（定制Xavier版）：采购地址

步骤：

• 要注意配置~/.bashrc的LASER_TYPE雷达类型为使用rplidar，即使用激光数据类型

• 启动turbot4

ros2 launch turbot4_bringup robot.launch.py 

• 启动gmapping

ros2 launch turbot4_slam gmapping.launch.py

• 效果图：

• 启动键盘控制, 移动小车继续建图

ros2 launch turbot4_teleop keyboard.launch.py

• 效果图：

• 新开终端，保存地图：

ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/map/gmapping --ros-args -p save_map_timeout:=10000.00
或
ros2 launch turbot4_slam save_map.launch.py  map:=${HOME}/map/gmapping

• 新开终端，打开保存的地图：

eog ~/map/gmapping.pgm

• 效果图：

演示视频