Turbot4机器人入门教程-测试里程

说明：

• 介绍如何测试turbot4机器人的里程

• 如果create3底盘电池的电量低于40%，TF odom与base_link就会连接不上，导致无法正常建图，即时连接充电桩进行充电

相关设备：

• Turbot4机器人套件：采购地址

• Turbot4-DL机器人套件（定制Xavier NX版）：采购地址

• Turbot4-AI机器人套件（定制Xavier版）：采购地址

步骤：

• 新开终端，启动底盘，显示里程

ros2 launch turbot4_tools test_odom_keyboard.launch.py

• 打开后显示rviz，控制小车移动，可以看到里程显示

• 键盘控制

ros2 launch turbot4_teleop keyboard.launch.py

• 效果图：

演示视频