TurtleBot4快速入门教程-硬件介绍

TurtleBot4快速入门教程-硬件介绍

说明：

• 本教程主要介绍Turtlebot4和Turtlebot4 Lite的产品特征

相关设备

• TurtleBot4机器人套件：采购地址

Turtlebot4

• 产品图

• TurtleBot4是一款基于ROS2的移动机器人，用于教育和研究

• 其使用Create® 3作为底盘，并在其上使用TurtleBot4外壳和用户界面 (UI) 板进行构建。外壳内有一个运行TurtleBot4软件的 Raspberry Pi 4B。

• 部件图

• UI板上带有输出本机状态的LED和自定义LED、自定义按钮和 128x64 尺寸的显示屏。此外，它还为用户提供了4个 type-c接口，以及额外的电源端口和一些 Raspberry Pi 引脚

• UI板的顶部是RPLIDAR A1M8 360度激光雷达和 OAK-D-Pro 相机。

• 部件图

TurtleBot 4 Lite

• 产品图:

• TurtleBot 4 Lite 是 TurtleBot 4 的简化版本。它只有导航、地图绘制和 AI 应用程序所需的组件

• TurtleBot 4 Lite跟 TurtleBot 4 具有相同的 Raspberry Pi 4B，其位于 Create® 3 的后侧的抽屉上，以及相同的 RPLIDAR A1M8雷达。TurtleBot 4 Lite 上的摄像头是 OAK-D-Lite

硬件规格

• 对比表格

Feature	TurtleBot 4 Lite	TurtleBot 4
Size (L x W x H)	342 x 339 x 192 mm	342 x 339 x 351 mm
Weight	3270 g	3945 g
Base platform	iRobot® Create® 3	iRobot® Create® 3
Wheels (Diameter)	72 mm	72 mm
Ground Clearance	4.5 mm	4.5 mm
On-board Computer	Raspberry Pi 4B 4GB	Raspberry Pi 4B 4GB
Maximum linear velocity	0.31 m/s in safe mode, 0.46 m/s without safe mode	0.31 m/s in safe mode, 0.46 m/s without safe mode
Maximum angular velocity	1.90 rad/s	1.90 rad/s
Maximum payload	9 kg	9 kg
Operation time	2h 30m - 4h depending on load	2h 30m - 4h depending on load
Charging time	2h 30m	2h 30m
Bluetooth Controller	Not Included	TurtleBot 4 Controller
Lidar	RPLIDAR A1M8	RPLIDAR A1M8
Camera	OAK-D-Lite	OAK-D-Pro
User Power	VBAT @1.9A 5V @ Low current 3.3V @ Low current	VBAT @ 300 mA 12V @ 300 mA 5V @ 500 mA 3.3v @ 250 mA
USB Expansion	USB 2.0 (Type A) x2 USB 3.0 (Type A) x2	USB 2.0 (Type A) x2 USB 3.0 (Type A) x1 USB 3.0 (Type C) x4
Programmable LEDs	Create® 3 Lightring	Create® 3 Lightring User LED x2
Status LEDs	-	Power LED Motors LED WiFi LED Comms LED Battery LED
Buttons and Switches	Create® 3 User buttons x2 Create® 3 Power Button x1	Create® 3 User buttons x2 Create® 3 Power Button x1 User Buttons x4
Battery	26 Wh Lithium Ion (14.4V nominal)	26 Wh Lithium Ion (14.4V nominal)
Charging Dock	Included	Included

传感器

• RPLIDAR A1M8

• RPLIDAR A1M8 是一款360度激光测距扫描仪，扫描距离为 12m。其用于生成机器人周围环境的2D平面扫描。 TurtleBot 4和TurtleBot 4 Lite都使用此传感器，更多相关信息，请参阅官方文档

• OAK-D-Lite

• Luxonis的OAK-D-Lite相机使用 4K IMX214 色彩传感器和一对OV7251立体传感器来生成高质量的色彩和深度图像

• 板载Myriad X VPU使相机能够运行计算机视觉应用程序、对象跟踪和运行AI模型。更多相关信息，请访问 Luxonis 文档

• OAK-D-Pro

• OAK-D-Pro提供与OAK-D-Lite相同的所有功能，但使用更高分辨率的OV9282立体传感器，并增加了红外激光点投影仪和红外照明 LED。 这使相机能够创建更高质量的深度图像，并在弱光环境中表现更好。更多相关信息，请访问 Luxonis 文档