create® 3入门教程-里程计
说明:
- 介绍create® 3的里程计
相关设备
- Turtlebot4机器人套件:采购地址
运动的传感器:
IMU
光电鼠标
车轮编码器
原始传感器主题
- 如果您想使用原始传感器读数实现您自己的算法,您可以从以下主题中阅读它们:
/imu
/mouse
/wheel_status
/wheel_ticks
/wheel_vels
odom话题
- odom话题,Create® 3 机器人融合来自其各种传感器的读数,以便对其在该主题上的姿势进行航位推算估计
slip_status 话题
我们用“slippage”表示车轮的效率损失。这通常是由于车轮与地面之间失去牵引力造成的,结果是车轮编码器检测到的运动大于机器人实际执行的运动。
我们将各种传感器融合在一起,以计算机器人是否滑倒的布尔估计值,并且我们会定期在该slip_status主题上发布它。
如果您正在使用车轮编码器开发自己的状态估计算法,那么建议对差分运动协方差矩阵进行膨胀以考虑到这个问题。
请注意,光学鼠标传感器不受滑动影响。
stop_status 话题
- Create® 3 机器人将定期发布关于它当前是否在stop_status主题上移动的布尔估计值。
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