create® 3入门教程-传感器检测

说明：

• 介绍create® 3的多种传感器

相关设备

• Turtlebot4机器人套件：采购地址

传感器：

• 保险杠传感器检测前接触。

• 悬崖传感器检测孔和台阶。

• 车轮跌落传感器可检测车轮是否未接触地面。

hazard_detection topic

• Create® 3 机器人将定期在hazard_detectionROS 2 主题上发布所有当前检测到的危险的向量。如果向量是空的，这意味着当前没有检测到危险。

• 向量的每个元素将表示不同的危险检测。查看HazardDetection.msg定义，了解如何区分不同类型的危害。每个单独检测的header字段将提供对其进行定位所需的所有信息。

• 特别是时间戳将表示机器人何时检测到危险，帧 ID 将表示执行检测的传感器的位置。

The kidnap_status topic

• “kidnap”是指手动抬起机器人并最终将其放回可能与原始位置不同的位置的动作。

• Create® 3 机器人将不同的传感器数据组合在一起，以确定它何时被绑架。布尔状态将定期发布在该kidnap_status主题上。

The ir_intensity topic

• 除上述传感器外，Create® 3 机器人还配备了红外发射器和接收器，可用于近距离检测物体。

• Create® 3 机器人将定期在ir_intensity主题上发布从这些传感器获得的原始强度读数。该消息将是一个向量，其中每个元素对应一个不同的传感器。强度值越高，障碍物离机器人越近。

• 每个单独检测的header字段将提供对其进行定位所需的所有信息。特别是时间戳将表示机器人何时检测到危险，帧 ID 将表示执行检测的传感器的位置。