create® 3入门教程-自主充电

说明：

• 介绍如何自主充电

相关设备

• Turtlebot4机器人套件：采购地址

介绍：

• Create® 3 机器人配备了一个充电桩，可在实验之间为其充电。

• 通过 ROS 2 API，用户可以命令对接和取消对接自主行为。

• 请注意，为了让机器人检测到充电桩、确定其位置并了解何时成功对接，充电桩必须连接到电源。

脱离对接

• 您可以使用以下 ROS 2 操作命令机器人取消停靠。

ros2 action send_goal /undock irobot_create_msgs/action/Undock "{}"

• 机器人将向后移出充电桩，然后旋转 180 度。

• 如果机器人已脱离对接，此操作将失败。

对接

• 您可以使用以下 ROS 2 操作命令机器人停靠。

ros2 action send_goal /dock irobot_create_msgs/action/DockServo "{}"

• 机器人将首先在其周围环境中搜索码头。请注意，如果机器人离码头太远，该操作将失败。/dock您可以通过订阅ROS 2 主题来检查 Dock 是否可见。

• 然后机器人将与码头对齐并小心地驶上码头。

• 如果机器人已经停靠，此操作将失败。

对接传感器数据

• Create® 3 机器人通过其 ROS 2 出版物公开了一些与对接相关的信息。这些应该允许用户编写自己的算法，考虑到环境中停靠的存在，甚至编写自己的停靠和取消停靠程序。

红外操作码

• Create® 3 扩展坞可传输多个 IR 信号。Create® 3 机器人配备了两个能够检测它们的不同传感器。

• 机器人将在/ir_opcodeROS 2 主题中发布这些信号。每条消息都将包含对其中一个信号的时间戳检测，包括检测到它的传感器的标识符

充电桩信息

• 更多高级信息由机器人在/dockROS 2 主题中生成。在这里，可以快速了解机器人是否能够从其当前位置看到码头，以及它当前是否停靠。