create® 3入门教程-在Raspberry Pi4上使用Create3

说明：

• 介绍如何将 Create® 3 连接到 Raspberry Pi® 4 并设置 ROS 2 Galactic

相关设备

• Turtlebot4机器人套件：采购地址

前提准备：

• 如何在 Raspberry Pi 1上安装 Ubuntu Server - 官方 Canonical 文档

• 在 Ubuntu Linux 1上安装 ROS 2 - Open Robotics 官方文档

步骤：

• 下载Ubuntu® Server 20.04 64 位1并写入 microSD 卡。

• 在系统引导分区中，编辑 usercfg.txt 并添加dtoverlay=dwc2,dr_mode=peripheral

• 在系统引导分区中，编辑 cmdline.txt 以modules-load=dwc2,g_ether添加rootwait. 为方便起见

• 在 system-boot 分区中，编辑 network-config 以选择性地添加有关您的 Wi-Fi 连接的信息，并在下面添加以下内容ethernets

        usb0:
        dhcp4: false
        optional: true
        addresses: [192.168.186.3/24]

• 请务必删除.txt扩展名。请注意，机器人在其 usb0 接口上使用默认 IP 地址 192.168.186.2。另请注意，初始启动后，network-config在启动分区中进行编辑将不会执行任何操作；相反，要编辑的文件可以在/etc/netplan/50-cloud-init.yaml.

• 如果您希望 Raspberry Pi® 4 3通过其 USB-C® 2端口与 Create® 3 通信（而不仅仅是为其供电），请确保将机器人适配器板上的 USB/BLE 切换设置为USB 位置。

• 将 microSD 卡插入 Raspberry Pi® 4 3，然后使用 USB-C® 2转 USB-C® 2电缆将 Raspberry Pi® 4 3连接到 Create® 3。可以找到此连接的照片在这里。第一次启动可能需要几分钟。（如果第一次启动时出现任何问题，设置显示器和键盘可能会有所帮助。）

• 使用默认用户名和密码 (ubuntu/ubuntu) 登录，更改您的密码，然后将您的语言环境更改为使用 UTF-8 的语言环境。例如，在美国，键入

sudo apt update
sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

• 然后，执行以下命令块来安装 ROS 2

sudo apt update && sudo apt install -y curl gnupg2 lsb-release build-essential git cmake

sudo curl -ksSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key  -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

sudo apt update && sudo apt install -y ros-galactic-ros-base python3-colcon-common-extensions python3-rosdep ros-galactic-rmw-fastrtps-cpp ros-galactic-rmw-cyclonedds-cpp ros-galactic-irobot-create-msgs

echo "source /usr/share/colcon_cd/function/colcon_cd.sh" >> ~/.bashrc
echo "export _colcon_cd_root=/opt/ros/galactic/" >> ~/.bashrc
echo "source /usr/share/colcon_argcomplete/hook/colcon-argcomplete.bash" >> ~/.bashrc
echo "source /opt/ros/galactic/setup.bash" >> ~/.bashrc

• 此时，我们建议设置您的默认 RMW。您在此处设置的 RMW 必须与机器人上的 RMW 相匹配，可以从其应用程序配置页面中找到。

• 目前，Create® 3 机器人支持rmw_cyclonedds_cpp和rmw_fastrtps_cpp. Galactic 的默认值为rmw_cyclonedds_cpp. 根据您的机器人的 RMW 实施，键入以下内容之一：

echo "export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp" >> ~/.bashrc

echo "export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp" >> ~/.bashrc

• 注销并重新登录。完成后，使用ros2 topic list.