create® 3入门教程-ROS2网络配置

说明：

• 介绍ROS2网络配置

相关设备

• Turtlebot4机器人套件：采购地址

介绍：

• ROS 2 1作为其中间件构建在 DDS/RTPS 之上，它提供了先进的网络功能，例如：发现、序列化和传输。这个R OS 2中间w are简称RMW。

• 此页面包含一些在与 iRobot® Create® 3 交互时可能有用的示例

• 您可以使用在您的机器上选择 RMW 实现

export RMW_IMPLEMENTATION=name-of-the-rmw

• 目前，唯一支持的 RMW 实现是：rmw_cyclonedds_cpp和rmw_fastrtps_cpp. 有关不同 RMW 供应商的更多信息

• 在机器人上，同样可以通过 Create® 3 网络服务器进行控制

Fast-DDS

• Fast-DDS 允许通过 XML 文件指定 DDS 配置。为了应用配置，必须通过以下环境变量提供 XML 文件的路径：

export FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE=/path/to/the/xml/profile

• Fast-DDS 文档中描述了详细的网络配置

多个网络接口

• Fast-DDS 支持开箱即用的多个网络接口。ROS 2 进程将自动使用它启动时可用的所有接口（它不会使用在进程已经运行时激活的网络接口）。

禁用多播

• 默认情况下，某些网络（例如，学术或公司 Wi-Fi）可能会阻止 ROS 2 使用的多播数据包。以下 XML 配置文件可在您的笔记本电脑（或计算板）上使用，以强制使用单播并直接连接到机器人的 IP 地址

• 必须编辑该文件以替换ROBOT_IP为实际 IP 值

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>
<profiles xmlns="http://www.eprosima.com/XMLSchemas/fastRTPS_Profiles">
   <participant profile_name="unicast_connection" is_default_profile="true">
       <rtps>
           <builtin>
               <metatrafficUnicastLocatorList>
                   <locator/>
               </metatrafficUnicastLocatorList>
               <initialPeersList>
                   <locator>
                       <udpv4>
                           <address>ROBOT_IP</address>
                       </udpv4>
                   </locator>
               </initialPeersList>
           </builtin>
       </rtps>
   </participant>
</profiles>

CycloneDDS

• CycloneDDS 允许通过 XML 文件指定 DDS 配置。为了应用配置，必须通过以下环境变量提供 XML 文件的路径：

export CYCLONEDDS_URI=/path/to/the/xml/profile

多个网络接口

• 此功能需要 CycloneDDS 版本 0.8.0 或更高版本。使用以下 XML 配置文件指定要使用的所有网络接口的名称。例如usb0，wlan0在这个例子中。

<CycloneDDS>
   <Domain>
     <General>
        <NetworkInterfaceAddress>usb0,wlan0</NetworkInterfaceAddress>
    </General>
   </Domain>
</CycloneDDS>

• 请注意，在启动 ROS 2 进程时，指定的网络接口必须已经处于活动状态。

<CycloneDDS>
   <Domain>
     <General>
       <DontRoute>true</DontRoute>
    </General>
   </Domain>
</CycloneDDS>

禁用多播

• 默认情况下，某些网络（例如公司 WiFi）可能会阻止 ROS 2 使用的多播数据包。以下 XML 配置文件可在您的笔记本电脑（或计算板）上使用，以强制使用单播并直接连接到机器人的 IP 地址。

• 必须编辑该文件以替换${ROBOT_IP}实际 IP 值，或将该值导出为环境变量。

<CycloneDDS>
  <Domain>
    <Id>any</Id>
    <General>
      <NetworkInterfaceAddress>auto</NetworkInterfaceAddress>
      <AllowMulticast>false</AllowMulticast>
      <EnableMulticastLoopback>true</EnableMulticastLoopback>
    </General>
    <Discovery>
      <ParticipantIndex>0</ParticipantIndex>
      <Peers>
       <Peer Address="${ROBOT_IP}:7410"/>
      </Peers>
    </Discovery>
  </Domain>
</CycloneDDS>