create® 3入门教程-适配器板

说明：

• 介绍create® 3的适配器板

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概述

• iRobot® Create® 3 机器人有两个通过适配器板暴露的电气连接。卸下货舱后，可以在机器人内访问这些连接。通过机器人的顶盖也可以看到适配器板，可以看到其指示灯，并且可以切换 USB/BLE 开关

电源连接

• 不受管制的电池端口

• 非稳压电池端口为 JST XH 型连接器，引脚 1 为电池正极，引脚 2 为负极。这些终端标记在电路板的底部，并且在机器人背面和货舱被移除的情况下可见。该板能够在当前电池电压（标称 14.4 V，最小 12 V，最大 16.8 V）下提供最大 2 A的电流，由机器人中的 PTC 可复位保险丝强制执行。电池通电时，此端口始终打开

• 请勿通过此端口向机器人回馈电源，请勿尝试在未安装电池的情况下使用机器人

USB-C® 连接器

• USB-C® 连接器1提供与机器人的USB 2.0 主机连接，提供 3.0 A 的 5.13 V 电压为下游连接供电。除非连接了正确的 USB-C® 下游设备，否则此端口上的电源将被禁用。

• 当电池报告 0% 充电状态（低于 12.0 V）时，不能保证为该端口供电的 5 V 电源保持启用状态。仅当 USB/BLE 拨动开关柱塞滑向 USB 图标时，才会建立 USB 数据连接

总功率输出

USB-C® 端口从未调节的电池连接中获取电力，如上所述，在电池电压下限制为 2 A。这意味着两个电源输出之间仅共享大约 28.8 W 的总功率（假设电池为 14.4 V）。

• 如果通过 USB-C® 连接器获取电力，则通过未调节电池端口提供的电力将减少，反之亦然

• 例如，如果从 USB-C® 端口汲取完整的 5 V @ 3 A，电池当前测量值为 14.4 V，并且开关稳压器的效率为 90%，则最多可从 USB-C® 端口汲取0.84 A 2可复位保险丝之前未调节的电池端口将跳闸（并且根据环境温度，可能需要更大的余量）

USB/BLE 切换

• USB/BLE 切换将机器人的单个 USB 主机连接路由到 USB-C® 端口（用于连接到具有 OTG 或设备端口的单板计算机）或板载 Bluetooth® Low Energy 3模块。该模块可用于与iRobot Coding 应用程序进行交互

橙色指示灯

• 当USB-C® 端口为下游设备供电时，无论是否正在建立数据连接，橙色指示灯 (D3)都会亮起

黄色指示灯

• 当机器人的内部 5 V 总线启用时，黄色指示灯 (D2)会亮起。如果此 LED 在绿色指示灯亮起时熄灭，则表示硬件错误

绿色指示灯

• 当机器人的电池打开时，绿色指示灯 (D300)会亮起

蓝色指示灯

• 当BLE 无线电打开时，蓝色指示灯 (D6)会亮起。当它连接到主机时它会闪烁