create® 3入门教程-硬件概述

说明：

• 介绍create® 3的硬件

相关设备

• Turtlebot4机器人套件：采购地址

相关硬件：

• Create® 3 基于机器人吸尘器 Roomba®。它的传感器、执行器和紧凑的设计能够导航和映射家庭或办公空间的整个楼层。该机器人还附带一个 iRobot® Home Base™ 充电站

• 机器人的前部有一个多区保险杠，带有七对红外接近传感器，可用于检测障碍物。机器人的顶部包含三个按钮，它们都可以通过 ROS 2 应用程序过载（只有 • 和 •• 按钮可以在 iRobot Coding 应用程序中过载。）电源按钮具有一个由六个 RGB LED 组成的环用于指示。

• 机器人的面板和货舱具有用于连接有效载荷的常规孔图案，并且无需工具即可拆卸以进行快速原型制作

• 有两个电缆通道：一个位于货舱的顶部边缘，有利于快速原型制作，另一个穿过顶盖和面板，有助于将电线保持在机器人的半径范围内

• 卸下面板后还可以看到适配器板，它用于通过蓝牙® 1或通过 USB-C® 2与外部计算机连接

• 机器人底部包括四个用于将机器人保持在坚实地面上的悬崖传感器、一个前脚轮（默认情况下，机器人的重心在中心轴的前方）、充电触点、两个带有电流传感器和编码器的轮子以及一个光学里程计传感器

• 机器人的 IMU 不可见，它与光学里程计传感器和车轮编码器一起使用，以生成融合的里程计估计。