ROS命令管理器-安装RCM桌面版

ROS命令管理器-RCM安装

说明:

• 介绍如何安装ROS命令管理器
• RCM安装适合X86和ARM架构，但是脚本优先适配X86，再兼容ARM
• 主开发平台： ubuntu20.04以上系统版本

版本说明：

• 桌面版：

  • 适合系统桌面下使用的场景，可用于安装和启动，侧重启动
  • 支持在线一键安装
  • 功能更加丰富，如可以把多个命令归集到一个命令集，便于管理。
  • 启动commands后，导入命令集，点击对应命令的启动按钮即可执行，操作灵活
  • 需要外部依赖支持，需安装pyqt5/pyinstaller等桌面相关包

• 命令行版：

  • 适合系统终端或远程终端下使用的场景，可用于安装和启动，侧重安装
  • 支持在线一键安装
  • 命令行版本的命令脚本与桌面版通用，只是执行方式不同。
  • 启动cs后，输入对应脚本ID即可执行，操作简单
  • 不需要界面支持，没有额外依赖

一键安装桌面版本:

• 如果没有curl，要先安装

sudo apt install curl

• 安装桌面版本，同时包含了命令行版本
• 方法一：

curl https://www.ncnynl.com/rcm.sh | bash -

• 方法二：

curl https://gitee.com/ncnynl/commands/raw/master/online.sh | bash -

• 方法三：

rm online.sh ; wget https://gitee.com/ncnynl/commands/raw/master/online.sh ; sudo chmod +x ./online.sh; ./online.sh

• 启动桌面版本,执行命令

rcm-gui

• 导入需要的命令集文件，再点对应的命令启动即可
• 启动命令行版本，执行命令：

rcm

• 默认显示所有可执行的命令脚本，输入对应脚本的ID再回车就可以

一键安装命令行版本:

• 如果没有curl，要先安装

sudo apt install curl

• 安装命令行版本

• 方法一：

curl https://www.ncnynl.com/rcms.sh | bash -

• 方法二：

curl https://gitee.com/ncnynl/commands/raw/master/online_shell.sh | bash -

• 方法三：

    rm online_shell.sh ; wget https://gitee.com/ncnynl/commands/raw/master/online_shell.sh ; sudo chmod +x ./online_shell.sh; ./online_shell.sh

• 启动命令行版本，执行命令：

rcm

• 默认显示所有可执行的命令脚本，输入对应脚本的ID再回车就可以

配置ROS1

• 对于系统命令,如ls top ps等可以直接使用
• 对于ros1或ros2命令, 需要添加ros1或ros2的路径到当前用户的~/.bashrc里
• 添加ros1 路径，执行命令:

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

• 上述命令可以通过命令管理的ros1/config_ros1_noetic_to_bashrc.json的命令可以实现添加
• 对于ros1工作空间也需要添加到~/.bashrc里
• 如添加ros1_ws工作空间 ， 执行命令

echo "source ~/ros1_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

• 上述命令可以通过命令管理的ros1/config_ws_to_bashrc.json的命令可以实现添加

配置ROS2

• 对于ros2命令需要添加ros2的路径到当前用户的~/.bashrc里
• 如添加ros2 路径，执行命令：

echo "source /opt/ros/galactic/setup.bash" >> ~/.bashrc

• 上述命令可以通过命令管理的ros2/config_ros2_galactic_to_bashrc.json的命令可以实现添加
• 对于ros2工作空间也需要添加到~/.bashrc里
• 如添加ros2_ws工作空间 ， 执行命令

echo "source ~/ros2_ws/install/local_setup.bash" >> ~/.bashrc

• 上述命令可以通过命令管理的ros2/config_ws_to_bashrc.json的命令可以实现添加