Turbot3-ARM入门教程-底盘测试

说明

• 介绍如何测试底盘是否正常
• opencr本身带有自测底盘功能，通过按opencr的sw1和sw2来自检底盘是否正确安装和运行

按键测试

• 前进测试
  • 测试前，先把小车架空，轮子不要着地
  • 接好电源后，打开opencr的开关，完成启动
  • 按住SW1几秒后，两边轮子同时向前转动，实现前进

• 转圈测试
  • 测试前，先把小车架空，轮子不要着地
  • 接好电源后，打开opencr的开关，完成启动
  • 按住SW2几秒后，一个轮子向前转动，一个轮子向后转动，实现转圈

启动测试

• [Remote PC] 启动roscore

$ roscore

• [TurBot3 SBC] 启动TurBot3

$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

• [Remote PC] 启动键盘控制进行简单移动测试

$ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

• [Remote PC] 如果文件成功启动，终端将显示以下内容

Control Your Turtlebot3!
---------------------------
Moving around:
        w
   a    s    d
        x

w/x : increase/decrease linear velocity
a/d : increase/decrease angular velocity
space key, s : force stop

CTRL-C to quit
分别按 w 、a 、s 、d 、x 键进行控制机器人
w 是增加线速度
x 是降低线速度
a 是增加角速度
d 是降低角速度
s 是停止