Turtlebot4入门教程-电子- PCBA

Turtlebot4入门教程-电子-PCBA

说明：

• 介绍Turtlebot4的用户界面 PCBA

相关设备：

• Turtlebot4机器人套件：采购地址

PCBA

• 用户界面 PCBA 仅适用于 TurtleBot 4，不适用于 TurtleBot 4 Lite。
• TurtleBot 4 附带一个额外的用户界面板，扩展了 Raspberry Pi 4 的功能，使用户可以轻松控制 Create 3 机器人和 Raspberry Pi，并充当用户可能拥有的插件、传感器、小工具的扩展板 记住要使用。

User I/O

• TurtleBot 4 有一个 2x20 针内部连接器，通过柔性电缆将其连接到 Raspberry Pi，另一个 2x12 针连接器允许用户访问剩余的 GPIO 和一组来自 Raspberry Pi 的 5V 和 3.3V 电源针。

• 2x20 连接器和 2x12 连接器之间的 IO 接口以及用户可用的 GPIO 如表 1 和表 2 所示。GPIO 编号与 Raspberry Pi 4 GPIO 直接匹配。

GPIO #	Function	Pin #	Pin #	Function	GPIO #
	3V3_RPi	1	2	5V_RPi
GPIO2	USER_PORT	3	4	5V_RPi
GPIO3	USER_PORT	5	6	GND
GPIO4	SDA	7	8	USER_PORT	GPIO14
	GND	9	10	USER_PORT	GPIO15
GPIO17	PWR_LED	11	12	MTR_LED	GPIO18
GPIO27	COMM_LED	13	14	GND
GPIO22	BATT_GRN_LED	15	16	BATT_RED_LED	GPIO23
	3V3_RPi	17	18	WIFI_LED	GPIO24
GPIO10	USER_PORT	19	20	GND
GPIO9	USER_PORT	21	22	USER1_GRN_LED	GPIO25
GPIO11	USER_PORT	23	24	USER_PORT	GPIO8
	GND	25	26	USER_PORT	GPIO7
GPIO0	EEPROM_SD	27	28	EEPROM_SC	GPIO1
GPIO5	SCL	29	30	GND
GPIO6	USER2_GRN_LED	31	32	USER_PORT	GPIO12
GPIO13	DISPLAY-RST	33	34	GND
GPIO19	USER_SW1	35	36	USER_SW2	GPIO16
GPIO26	USER_SW3	37	38	USER_SW4	GPIO20
	GND	39	40	USER2_RED_LED	GPIO21

• 所有 USER_PORT 都路由到 2X12 辅助连接器

GPIO #	Function	Pin #	Pin #	Function	GPIO #
	3V3_RPi	1	2	5V_RPi
GPIO2	USER_PORT	3	4	5V_RPi
GPIO3	USER_PORT	5	6	GND
	GND	7	8	USER_PORT	GPIO14
	3V3_RPi	9	10	USER_PORT	GPIO15
GPIO0	EEPROM_SD	11	12	EEPROM_SC	GPIO1
GPIO10	USER_PORT	13	14	GND
GPIO9	USER_PORT	15	16	GND
GPIO11	USER_PORT	17	18	USER_PORT	GPIO8
	GND	19	20	USER_PORT	GPIO7
	GND	21	22	USER_PORT	GPIO12
	GND	23	24	GND

User Power

• 除了这些 GPIO 端口外，用户还有两个额外的电源端口可用，分别提供 3.3V、5V、12V、VBAT (14.4V) 和两个接地。

• 引脚排列和额定功率见表 3。

Pinout	Source	Max current output (mA)	Fuse Hold at (mA)
1	VBAT	300	350
2	12V	300	350
3	GND
4	5V	500	500
5	3V3	250	300
6	GND

Molex Picoblade 6 针电缆组件

• 这两个连接器均为 6 针 Molex PicoBlade P/N 0532610671。使用这些连接器所需的电缆组件为 P/N 0151340602。

User USB-C Ports

• 这是 4 个 USB-C 端口，它们通过用户界面板上的集成集线器，并通过一根 USB 3.0 电缆连接到 Raspberry Pi。

• 所有 4 个端口的可用电流为 3A。 此外，每个单独的端口电流限制为 3A。

• 换句话说，如果其他端口不使用，每个端口都能够提供 3A 电流，或者可用的 3A 在使用中的端口之间共享。

• 通信带宽根据一次通信的端口数量动态地分为 4 个，并受到与 Raspberry Pi 的 USB 3.0 连接的限制。

• 在 REV 2 板上，只有端口 4 可以提供 3A。 其他三个端口可以提供 2.6A +/- 0.1A。 版本号和端口号标注在 PCBA 的底部。