Turtlebot4入门教程-软件-SLAM

Turtlebot4入门教程-软件-SLAM

说明：

• 介绍Turtlebot4的slam包

相关设备：

• Turtlebot4机器人套件：采购地址

SLAM

• 同步定位和映射 (SLAM) 是机器人技术中使用的一种方法，用于创建机器人周围环境的地图，同时跟踪机器人在该地图中的位置。 TurtleBot 4 使用 slam_toolbox 通过将来自 Create® 3 的里程计数据与来自 RPLIDAR 的激光扫描相结合来生成地图。 slam_toolbox 支持同步和异步 SLAM 节点。

• 效果图

同步 SLAM

• 同步 SLAM 要求每次有新数据进入时都更新地图。这导致地图具有高精度和细节。

• 同步 SLAM 的缺点是它需要运行它的计算机的高处理能力来跟上传感器数据。 这种方法非常适合在 PC 上使用，无论是用于模拟器还是在物理机器人上获得更好的 SLAM 性能。

• 启动同步 SLAM：

ros2 launch turtlebot4_navigation slam_sync.launch.py

异步SLAM

• 异步 SLAM 将在运行它的处理器可以处理的范围内以最快的速度更新地图。 这可能会导致它丢失一些激光扫描或里程计数据。
• 使用异步 SLAM 创建的地图可能会降低准确性和细节，但这种方法需要的处理能力要少得多。
• 这种方法非常适合在 TurtleBot 4 的 Raspberry Pi 上使用。
• 异步 SLAM 的默认参数使用降低的地图分辨率来进一步提高 Pi 的性能。
• 启动异步 SLAM：

ros2 launch turtlebot4_navigation slam_async.launch.py

保存地图

• 驾驶机器人四处走动并生成地图后，您可以使用以下调用将地图保存到当前目录：

ros2 service call /slam_toolbox/save_map slam_toolbox/srv/SaveMap "name:
  data: 'map_name'"

• 这将生成两个文件：map_name.yaml 和 map_name.pgm。
• 您可以使用图像编辑器打开 .pgm 文件来查看您的地图。