Turtlebot4入门教程-软件-传感器

Turtlebot4入门教程-软件-传感器

说明：

• 介绍如何安装Turtlebot4相关传感器驱动

相关设备：

• Turtlebot4机器人套件：采购地址

RPLIDAR A1M8

连接

• RPLIDAR 使用微型 USB 转 USB-A 电缆连接到 TurtleBot 4。 该传感器不需要高数据吞吐量，因此使用 USB 2.0 端口就足够了。

• 连接后，RPLIDAR 应在 Raspberry PI 上注册为 USB 设备。 如果安装了 udev 规则，RPLIDAR 将显示为 /dev/RPLIDAR。 否则它将是 /dev/ttyUSB0。

• 要检查 USB 设备是否存在，请使用命令

ls /dev/RPLIDAR

• 如果设备存在，终端将回显 /dev/RPLIDAR。

安装

• RPLIDAR 驱动程序默认安装在所有 TurtleBot 4 上。 要手动安装，请运行：

sudo apt install ros-galactic-rplidar-ros

运行：

• 运行命令

ros2 launch turtlebot4_bringup rplidar.launch.py

• 默认情况下，laserscan 将发布到 /scan 主题。

OAK-D

连接

• OAK-D 相机通过 USB-C 到 USB-A 电缆连接到 Raspberry Pi。 相机需要高数据吞吐量，因此强烈建议使用 USB 3.0 端口。

安装

• OAK-D 驱动程序默认安装在所有 TurtleBot 4 上。
• 要手动安装，请按照 DepthAI ROS github 上的说明进行操作。

运行

• TurtleBot 4 使用的默认节点可以启动：

ros2 launch turtlebot4_bringup oakd.launch.py

• DepthAI ROS 示例包中提供了其他节点。

• 例如：

ros2 launch depthai_examples mobile_publisher.launch.py

• 人工智能示例可在 DepthAI github 上找到。 要查看这些示例中的图像，您需要使用 -X 标志 ssh 进入机器人。

ssh ubuntu@192.168.0.15 -X

Create® 3

• Create® 3 配备多个用于安全、物体检测和里程计的传感器。
• 有关传感器物理位置的更多信息，请阅读 Create® 3 硬件概述。
• 机器人检测到的危险会发布到 /hazard_detection 主题，尽管一些传感器也有自己的单独主题

Cliff

• Create® 3 有 4 个悬崖传感器，位于机器人的前半部分。
• 这些传感器测量机器人到地面的距离，并防止机器人从悬崖上掉下来。

Bumper

• Create® 3 使用缓冲器来检测机器人撞到的物体或墙壁。
• 它可以触发反射以从物体后退，或使用信息跟随墙壁。

Wheeldrop

• 轮降是 Create® 3 轮子所在的弹簧。 当机器人被抬离地面时，弹簧被减压并且车轮掉落危险被激活。

IR Proximity

• IR 接近传感器位于保险杠的前部，用于墙壁跟随动作。
• 可以在其强度主题上查看传感器数据。

Slip and Stall

• Create® 3 还检测到车轮打滑和失速。
• 可以在 /slip_status 和 /stall_status 主题上查看状态。

Kidnap

• 该机器人使用传感器数据的融合来检测它何时被捡起和“kidnapped”。
• 电机在此状态下将被禁用，并在再次放置在地面上时重新启用。
• /kidnap_status 主题显示当前的绑架状态。