Turtlebot4入门教程-软件综述

Turtlebot4入门教程-软件综述

说明：

• 介绍Turtlebot4相关的软件

相关设备：

• Turtlebot4机器人套件：采购地址

概述

• TurtleBot 4 在 Ubuntu 20.04 LTS (Focal Fossa) 上运行，目前仅支持 ROS2 Galactic。 TurtleBot 4 软件在 Apache 2.0 许可下完全开源，可在 TurtleBot Github 上获得。

• 有 2 台主计算机运行 TurtleBot 4 使用的软件：板载 Raspberry Pi 4、Create® 3 板载处理器。 用户还可以使用自己的 PC 连接到机器人，以可视化传感器数据、配置机器人等。 每台计算机都需要运行带有 ROS2 Galactic 的 Ubuntu 20.04。

• 网络图

Create® 3

• Create® 3 通过 WiFi 和为 Raspberry Pi 供电的 USB-C 电缆公开 ROS2 主题、操作和服务。
• 这使用户可以访问电池状态、传感器数据、对接操作等。
• 虽然 Create® 3 可以仅与 USB-C 接口一起使用，但要在 Rviz 上查看机器人模型或从用户 PC 运行 SLAM 或 Nav2 等软件，Create® 3 将需要 WiFi 连接。

树莓派 4

• TurtleBot 4 和 TurtleBot 4 Lite 上的 Raspberry Pi 4 预装了 Ubuntu 20.04 Server、ROS2 Galactic 和 TurtleBot 4 软件。

• 可以在此处找到最新的 TurtleBot 4 镜像。

• Raspberry Pi 4 的用途是运行 TurtleBot 4 ROS 节点、运行传感器 ROS 节点、使用蓝牙连接 TurtleBot 4 控制器、访问 GPIO 等等。

用户电脑

• 用户的 PC 用于配置机器人、可视化传感器数据、运行 TurtleBot 4 仿真以及运行其他软件。
• PC 需要运行安装了 ROS2 Galactic 的 Ubuntu 20.04，或者使用运行 Ubuntu 20.04 的虚拟机。
• 典型的笔记本电脑或台式机将提供比 Raspberry Pi 更高的处理性能，因此在 PC 上运行 Nav2 或 SLAM 等应用程序将提供显着的性能改进。