Turtlebot4入门教程-产品特征

Turtlebot4入门教程-产品特征

说明：

• 介绍Turtlebot4和Turtlebot4 Lite的产品特征

相关设备：

• Turtlebot4机器人套件：采购地址

Turtlebot4

• 产品图

• TurtleBot 4 是一款基于 ROS2 的移动机器人，用于教育和研究。 TurtleBot 4 能够映射其周围环境、自主导航、在其相机上运行 AI 模型等等。

• 它使用 Create® 3 作为基础平台，并在其上使用 TurtleBot 4 外壳和用户界面 (UI) 板进行构建。 外壳内有一个运行 TurtleBot 4 软件的 Raspberry Pi 4B。

• 部件图

• UI 板提供状态和用户 LED、用户按钮和 128x64 用户显示屏。 此外，它还为用户提供了 4 个 USB 3.0（C 型）端口，以及额外的电源端口和一些 Raspberry Pi 引脚。

• UI 板的顶部是 RPLIDAR A1M8 360 度激光雷达和 OAK-D-Pro 相机。 传感器上方是传感器塔，它允许用户使用额外的传感器或有效载荷定制他们的 TurtleBot4。

• 部件图

TurtleBot 4 Lite

• 产品图:

• TurtleBot 4 Lite 是 TurtleBot 4 的准系统版本。它只有导航、地图绘制和 AI 应用程序所需的组件。 TurtleBot 4 具有相同的 Raspberry Pi 4B，它位于 Create® 3 的货舱中，以及相同的 RPLIDAR A1M8。 TurtleBot 4 Lite 上的摄像头是 OAK-D-Lite。 额外的传感器和有效载荷可以连接到 Create® 3 面板，或放置在货舱内。

硬件规格：

• 对比表格

Feature	TurtleBot 4 Lite	TurtleBot 4
Size (L x W x H)	342 x 339 x 192 mm	342 x 339 x 351 mm
Weight	3270 g	3945 g
Base platform	iRobot® Create® 3	iRobot® Create® 3
Wheels (Diameter)	72 mm	72 mm
Ground Clearance	4.5 mm	4.5 mm
On-board Computer	Raspberry Pi 4B 4GB	Raspberry Pi 4B 4GB
Maximum linear velocity	0.31 m/s in safe mode, 0.46 m/s without safe mode	0.31 m/s in safe mode, 0.46 m/s without safe mode
Maximum angular velocity	1.90 rad/s	1.90 rad/s
Maximum payload	9 kg	9 kg
Operation time	2h 30m - 4h depending on load	2h 30m - 4h depending on load
Charging time	2h 30m	2h 30m
Bluetooth Controller	Not Included	TurtleBot 4 Controller
Lidar	RPLIDAR A1M8	RPLIDAR A1M8
Camera	OAK-D-Lite	OAK-D-Pro
User Power	VBAT @1.9A 5V @ Low current 3.3V @ Low current	VBAT @ 300 mA 12V @ 300 mA 5V @ 500 mA 3.3v @ 250 mA
USB Expansion	USB 2.0 (Type A) x2 USB 3.0 (Type A) x2	USB 2.0 (Type A) x2 USB 3.0 (Type A) x1 USB 3.0 (Type C) x4
Programmable LEDs	Create® 3 Lightring	Create® 3 Lightring User LED x2
Status LEDs	-	Power LED Motors LED WiFi LED Comms LED Battery LED
Buttons and Switches	Create® 3 User buttons x2 Create® 3 Power Button x1	Create® 3 User buttons x2 Create® 3 Power Button x1 User Buttons x4
Battery	26 Wh Lithium Ion (14.4V nominal)	26 Wh Lithium Ion (14.4V nominal)
Charging Dock	Included	Included

传感器：

RPLIDAR A1M8

• 产品图

• RPLIDAR A1M8 是一款 360 度激光测距扫描仪，射程为 12m。 它用于生成机器人周围环境的 2D 扫描。 TurtleBot 4 和 TurtleBot 4 Lite 都使用此传感器 更多信息访问

OAK-D-Lite

• 产品图

• Luxonis 的 OAK-D-Lite 相机使用 4K IMX214 色彩传感器和一对 OV7251 立体传感器来生成高质量的色彩和深度图像。 板载 Myriad X VPU 使相机能够运行计算机视觉应用程序、对象跟踪和运行 AI 模型。 有关更多信息，请访问 Luxonis 文档。

OAK-D-Pro

• 产品图：

• OAK-D-Pro 提供与 OAK-D-Lite 相同的所有功能，但使用更高分辨率的 OV9282 立体传感器，并增加了红外激光点投影仪和红外照明 LED。 这使相机能够创建更高质量的深度图像，并在弱光环境中表现更好。 有关更多信息，请访问 Luxonis 文档。