walking机器人仿真教程-应用-咖啡馆里通过台号实现配送咖啡

walking机器人仿真教程-应用-咖啡馆里通过台号实现配送咖啡

说明：

• 这个应用模拟咖啡店配送咖啡
• 在输入台号,自动配送咖啡到指定的台号前,并语音提醒客户自取咖啡

相关设备：

• walking机器人套件：采购地址

步骤：

• 加载gazebo环境　

. /usr/share/gazebo/setup.bash 

• 启动仿真

ros2 launch walking_application cafe_world_v2.launch.py

• 效果图：

• rviz效果图

• 设计航点
• 利用walking_navigation多点导航面板和目标点设置工具walkingGoal 参考文章 , 设定航点并保存航点
• 效果图:

• 保存文件到目录并命名:/home/ubuntu/waypoints/cafe_waypoints_deliver_coffee.json
• 启动导航

ros2 run walking_application run_inspection_v9.py

• 执行之后，输入台号,机器人从起点出发到达指定台号前,提醒客户自取咖啡, 再导航到起点,等待下一次输入的台号

演示视频