walking机器人仿真教程-应用-多点导航结合睡眠功能实现智能取药

walking机器人仿真教程-应用-多点导航结合睡眠功能实现智能取药

说明：

• 这个应用模拟患者取药,通过多点导航结合睡眠功能实现智能取药.
• 在医院里医生开药,患者支付之后, 就需要在药房外等待, 到了叫号就自己过去取药. 但是通常药房可能分布在不同地方. 就需要患者到处跑, 不利于管理.目前模拟实现药自动送到患者身边. 患者支付之后, 只要在指定地方就座, 机器人自动送药到固定地方 ,并停留一段时间之后, 提醒取药. 等患者取药后, 自动进行下一个取药处理.

相关设备：

• walking机器人套件：采购地址

步骤：

• 加载gazebo环境　

. /usr/share/gazebo/setup.bash 

• 启动仿真

ros2 launch walking_application hospital_world_v2.launch.py

• 效果图：

• rviz效果图

• 摄像头效果图

• 设计航点
• 利用walking_navigation多点导航面板和目标点设置工具walkingGoal 参考文章 , 设定航点并保存航点
• 效果图:

• 保存文件到目录并命名:/home/ubuntu/waypoints/hospital_waypoints_take_medicine.json
• 配置航点,增加停留时间

• 启动导航

ros2 run walking_application run_inspection_v8.py

• 执行之后，机器人先到A药房取药,再导航到A候药厅等待患者取药, 患者取药之后, 再到A药房取药, 然后到B药房取药, 再导航到B候药厅等待患者取药, 患者取药后,回到起点

演示视频