walking机器人仿真教程-应用-多点导航结合摄像头实现在线查房

walking机器人仿真教程-应用-多点导航结合摄像头实现在线查房

说明：

• 这个应用模拟医生查房,通过多点导航结合摄像头实现在线查房

相关设备：

• walking机器人套件：采购地址

步骤：

• 加载gazebo环境　

. /usr/share/gazebo/setup.bash 

• 启动仿真

ros2 launch walking_application hospital_world_v2.launch.py

• 效果图：

• rviz效果图

• 摄像头效果图

• 设计航点
• 利用walking_navigation多点导航面板和目标点设置工具walkingGoal 参考文章 , 设定航点并保存航点
• 效果图:

• 保存文件到目录并命名:/home/ubuntu/waypoints/hospital_waypoints_check_room.json
• 启动导航

ros2 run walking_application run_inspection_v6.py

• 执行之后，根据航点进行导航, 通过摄像头就可以实时查看各个病房的相关情况

演示视频