walking机器人入门教程-工具-航点编辑器

walking机器人入门教程-工具-航点编辑器

说明:

• 上一篇介绍了利用插件保存了航点数据，这一篇介绍如何利用航点编辑器，对航点数据进行编辑加工，特别是选择航点对应的操作．从而实现更丰富的互动功能　
• 适用ubuntu20.04环境 + python3.8

步骤：

• 安装航点编辑器，这个小工具已经放在gitee，可以自由使用，地址
• 下载

mkdir -p ~/tools/
cd ~/tools/
git clone https://gitee.com/ncnynl/waypoints
./install.sh 

• 在终端下运行

waypoints 

• 导入航点文件
• 效果图：

• 通过航点编辑,可以选择增加航点操作,比如播放音乐,播放视频, 拍照,全景图,跟随,录像等等.
• 自己再通过python3的脚本来实现相应的功能.
• 重新导出编辑后的航点文件
• 内容如下:

cd ~/waypoints
cat house_waypoints_ed.json

#内容
{
    "pose": [
        {
            "id": 1,
            "operate": 0,
            "orient_w": 0.99999915,
            "orient_x": 0,
            "orient_y": 0,
            "orient_z": -0.00130334,
            "pos_x": 3.16139913,
            "pos_y": -0.13622037
        },
        {
            "id": 2,
            "operate": 1,
            "orient_w": 0.99999915,
            "orient_x": 0,
            "orient_y": 0,
            "orient_z": -0.00130308,
            "pos_x": 6.59372425,
            "pos_y": -2.59195447
        },
        {
            "id": 3,
            "operate": 1,
            "orient_w": 0.00130343,
            "orient_x": 0,
            "orient_y": 0,
            "orient_z": 0.99999915,
            "pos_x": 1.17916834,
            "pos_y": 0.49717629
        },
        {
            "id": 4,
            "operate": 0,
            "orient_w": 0.68215709,
            "orient_x": 0,
            "orient_y": 0,
            "orient_z": -0.73120565,
            "pos_x": -0.85087025,
            "pos_y": 2.17975092
        },
        {
            "id": 5,
            "operate": 1,
            "orient_w": 0.45051698,
            "orient_x": 0,
            "orient_y": 0,
            "orient_z": -0.89276786,
            "pos_x": -2.64199257,
            "pos_y": -1.53682411
        },
        {
            "id": 6,
            "operate": 1,
            "orient_w": 0.67160387,
            "orient_x": 0,
            "orient_y": 0,
            "orient_z": 0.74091041,
            "pos_x": -5.40589523,
            "pos_y": -3.37585998
        },
        {
            "id": 7,
            "operate": 0,
            "orient_w": 0.99945308,
            "orient_x": 0,
            "orient_y": 0,
            "orient_z": 0.03306866,
            "pos_x": -6.29073048,
            "pos_y": 0.02334148
        }
    ]
}

• 通过航点编辑器保存后数据,多了一个字段operate,指定相应的操作
• 默认支持#[0->"None", 1->"PlayMusic", 2->"PlayVideo", 3->"TakePhoto", 4->"TakeVideo", 5->"TakePano"]
• v1.0.2后版本，自动生成一个配置文件，路径为：~/.waypoints_operate.json文件
• 可以通过手工配置这个文件来扩展更多操作。在导航脚本增加对应操作的启动相应的程序即可。