walking机器人入门教程-rviz插件-多点导航插件的航点保存和加载

walking机器人入门教程-rviz插件-多点导航插件的航点保存和加载

说明:

• 介绍如何使用rviz的多点导航插件进行航点保存和加载

步骤:

• 启动底盘

ros2 launch walking_bringup robot.launch.py 

• 启动建图

ros2 launch walking_navigation bringup_v1.launch.py use_slam:=true

• 使用插件
• 在rviz上,先删除掉默认的navigation 2的多点导航面板, 加载新的WalkingNavigation多点导航面板

• WalkingNavigation面板

• 添加目标点设置工具Walking Goal

• 规划航点
• 在多点导航面板上,选择waypoint/Nav Through Poses Mode 即可利用Walking Goal来设置多个航点

• 保存航点
• 设置完成之后,点击Save waypoints

• 加载航点
• 也可以选择加载航点

• 保存的航点文件内容
• 查看内容

cd ~/waypoints
cat house_waypoints.json

{
    "pose": [
        {
            "id": "0",
            "orient_w": 0.8050701343307722,
            "orient_x": 0,
            "orient_y": 0,
            "orient_z": -0.5931796345194535,
            "pos_x": 1.8484327793121338,
            "pos_y": 1.3773943185806274
        },
        {
            "id": "1",
            "orient_w": 0.8050702010702419,
            "orient_x": 0,
            "orient_y": 0,
            "orient_z": -0.5931795439398769,
            "pos_x": 2.7054479122161865,
            "pos_y": -1.6722935438156128
        },
        {
            "id": "2",
            "orient_w": 0.5066154674329881,
            "orient_x": 0,
            "orient_y": 0,
            "orient_z": 0.8621721221181157,
            "pos_x": 2.2616944313049316,
            "pos_y": -1.6764355897903442
        },
        {
            "id": "3",
            "orient_w": 0.4757817526400094,
            "orient_x": 0,
            "orient_y": 0,
            "orient_z": 0.879563371142069,
            "pos_x": 1.6453624963760376,
            "pos_y": 0.6690959930419922
        }
    ]
}

• 除了在rviz上实现多点导航
• 也可以通过nav2_simple_commander脚本加载这个航点数据来实现航点导航.
• 更可以扩展航点内容,实现指定每个航点的动作,这个下回分解.