ROS2与C++入门教程-增加头文件

ROS2与C++入门教程-增加头文件

说明 ：

• 介绍如何增加头文件来声明类或函数
• 目前在ros2里一般声明和定义写在一个源文件里。 对于小项目这样处理也很方便，比如一个订阅或发布的小程序。
• 但是对于大项目，都放在一个源文件，管理起来就不太方便。一般都按照类型分到不同的源文件。那就是要把声明和定义分开。

步骤：

• 新建一个包cpp_header

cd ~/dev_ws/src
ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_header

• 进入include，新建头文件minimal_publisher.hpp

cd ~/dev_ws/src/cpp_header/include/cpp_header
touch minimal_publisher.hpp

• 内容如下：

#include <chrono>
#include <functional>
#include <memory>
#include <string>

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"

using namespace std::chrono_literals;

class MinimalPublisher : public rclcpp::Node
{
public:
  MinimalPublisher();

  private:
  void timer_callback();
  rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
  rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr publisher_;
  size_t count_;
};

• 进入src目录，新建文件minimal_publisher.cpp

cd ~/dev_ws/src/cpp_header/src
touch minimal_publisher.cpp

• 内容如下：

#include "cpp_header/minimal_publisher.hpp"


MinimalPublisher::MinimalPublisher ()
: Node("minimal_publisher"), count_(0)
{  
    publisher_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("topic", 10);
    timer_ = this->create_wall_timer(
      500ms, std::bind(&MinimalPublisher::timer_callback, this));
}

void MinimalPublisher::timer_callback()
{
    auto message = std_msgs::msg::String();
    message.data = "Hello, world! " + std::to_string(count_++);
    RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Publishing: '%s'", message.data.c_str());
    publisher_->publish(message);
 }

• 进入src目录，新建文件minimal_publisher_node.cpp

cd ~/dev_ws/src/cpp_header/src
touch minimal_publisher_node.cpp

• 内容如下：

#include "cpp_header/minimal_publisher.hpp"

int main(int argc, char * argv[])
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  rclcpp::spin(std::make_shared<MinimalPublisher>());
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

• 编辑package.xml
• 在<buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend>后增加

<depend>rclcpp</depend>
<depend>std_msgs</depend>

• 编辑 CMakelist.txt
• 在find_package(ament_cmake REQUIRED)后增加

find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(std_msgs REQUIRED)

• 再增加可执行文件，ros2 run能够调用的名称

include_directories(include)
add_executable(talker src/minimal_publisher_node.cpp src/minimal_publisher.cpp) 
ament_target_dependencies(talker rclcpp std_msgs)

• 增加可执行文件位置，ros2 run可以找到这个可执行文件

install(TARGETS
  talker
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})

• 安装相关依赖

cd ~/dev_ws/
rosdep install -i --from-path src --rosdistro galactic -y

• 编译包

colcon build --symlink-install --packages-select cpp_header

• 加载工作空间

. install/setup.bash

• 执行

ros2 run cpp_header talker 

• 效果如下：

$ ros2 run cpp_header talker 
[INFO] [1651805635.082660387] [minimal_publisher]: Publishing: 'Hello, world! 0'
[INFO] [1651805635.582651708] [minimal_publisher]: Publishing: 'Hello, world! 1'
[INFO] [1651805636.082660773] [minimal_publisher]: Publishing: 'Hello, world! 2'
[INFO] [1651805636.582671075] [minimal_publisher]: Publishing: 'Hello, world! 3'
[INFO] [1651805637.082674760] [minimal_publisher]: Publishing: 'Hello, world! 4'