walking机器人入门教程-应用-aruco标签TF实现跟随

walking机器人入门教程-应用-aruco标签TF实现跟随

说明:

• 介绍如何通过aruco标签来实现跟随

原理:

• 通过aruco标签获取的定位信息同时并发布TF信息
• 通过获取camera_link到标签(aruco_marker_[26])的TF信息
• 通过TF信息,发布速度信息到话题/cmd_vel,从而实现跟随.

步骤:

• 进入脚本目录

cd ~/aiwalking_ws/src/walking_visual/walking_visual

• 用打印机，打印含DICT_ORIGINAL_20.png到DICT_ORIGINAL_26.png的aruco标签的图片ORIGINAL.png
• 图片如下：

• 右下角那个就是标签ID为26标签，并剪下贴到小纸板备用．
• 启动底盘　

ros2 launch walking_bringup robot.launch.py 

• 启动相机

#启动usbcam相机
ros2 launch walking_visual usb_camera_node.launch.py 
#或启动d435i相机
ros2 launch walking_bringup d435i.launch.py 

-　识别标签并发布定位信息和TF信息

ros2 launch walking_follow follow_aruco_tf.launch.py

• 效果图：　

• 订阅TF发布速度命令

ros2 run walking_follow follower_aruco.py

• 打开rviz查看TF信息

ros2 launch walking_visual rviz_follow.launch.py

• 效果图：　

• 标签放置在摄像头前即可实现跟随.
• 标签到摄像头距离大于0.5米小车前进
• 标签到摄像头距离小于0.5米小车后退
• 标签离开摄像头视野范围，小车自动停止

演示视频