ros2与传感器-整合usb相机(ros2_usb_camera)

ros2与传感器-整合usb相机(ros2_usb_camera)

说明:

• 介绍如何使用ros2_usb_camera来启动USB相机

步骤：
　

• 下载源码

mkdir -p ~/ros2_commons_ws/src
cd ~/ros2_commons_ws/src
git clone https://github.com/klintan/ros2_usb_camera

• 因为qos问题，可能导致查看图像失败
• 修改 src/usb_camera_driver.cpp

camera_info_pub_ = image_transport::create_camera_publisher(this, "image", custom_qos_profile);
变更为
camera_info_pub_ = image_transport::create_camera_publisher(this, "image");

• 编译

cd ~/ros2_commons_ws/
colcon build 

• 测试:

ros2 launch usb_camera_driver usb_camera_node.launch.py

• 查看图像
• 选择对应的话题/camera/image
• 效果图