walking机器人入门教程-视觉建图-rtabmap使用视觉建图和导航

walking机器人入门教程-视觉建图-rtabmap使用激光建图和导航

说明:

• 介绍如何使用rtabmap算法结合视觉实现建图和导航

相关设备

• walking机器人套件：采购地址

单建图步骤:

• 新开终端,启动地盘

ros2 launch walking_bringup robot.launch.py

• 新开终端,启动rtabmap算法

ros2 launch walking_vslam  rtabmap_rgbd.launch.py        

• 地图自动保存到~/.ros/rtabmap.db
• 新开终端,启动键盘控制

ros2 launch walking_teleop  keyboard.launch.py

• 新开终端,启动rviz

ros2 launch walking_navigation rviz_view.launch.py 

• 移动小车进行建图
• 效果图：

单导航步骤:

• 单导航是使用上一步自动保存的地图作为导航的地图
• 新开终端,启动底盘

ros2 launch walking_bringup robot.launch.py

• 新开终端,启动导航

ros2 launch walking_navigation bringup_v2.launch.py  use_slam:=false slam_type:=rtabmap_rgbd

• 通过rviz上指定目标点,就可以实现导航.

融合建图和导航

• 新开终端,启动底盘

ros2 launch walking_bringup robot.launch.py

• 启动建图和导航

#单视觉效果一般
ros2 launch walking_navigation bringup_v2.launch.py  slam_type:=rtabmap_rgbd

• 通过rviz上指定目标点,就可以实现导航.
• 效果图：