walking机器人仿真教程-应用-使用ARTag固定位置实现自主对接

walking机器人仿真教程-应用-使用ARTag固定位置实现自主对接

说明：

• 这个应用模拟利用ARTag标签的固定位置来实现对接

相关设备：

• walking机器人套件：采购地址

步骤：

• 加载gazebo环境

. /usr/share/gazebo/setup.bash 

• 启动仿真

ros2 launch walking_application hospital_world_connect_to_charging_dock_v3.launch.py

• 发布满电状态

ros2 run walking_application full_battery_pub.py

• 效果图：

• 通过rviz指定目标点，先导航到其他目标点
• 发低压状态

ros2 run walking_application low_battery_pub.py

• 效果图:

• 自主导航目标点，通过ARTag的位置实现对接

• 发布充电状态

ros2 run walking_application charging_battery_pub.py

演示视频