walking机器人仿真教程-应用-低电量实现自主对接充电

walking机器人仿真教程-应用-低电量实现自主对接充电

说明:

• 这个应用模拟电量后自动导航到充电桩并实现自动对接

相关设备：

• walking机器人套件：采购地址

步骤：

• 加载gazebo

. /usr/share/gazebo/setup.bash 

• 启动仿真

ros2 launch walking_application hospital_world_connect_to_charging_dock_v2.launch.py

• 效果图：

• 发布满点状态

ros2 run walking_application full_battery_pub.py

• 通过rviz设置任意目标点，先导航到其他位置
• 效果图:

• 发布低压状态

ros2 run walking_application low_battery_pub.py

• 完成自动对接后，发布正在充电状态

ros2 run walking_application charging_battery_pub.py