ros2与webots入门教程-turtlebot3使用

ros2与webots入门教程-turtlebot3使用

说明：　

• 介绍如何在webots中使用turtlebot3

步骤：　

• 启动turtlebot3

ros2 launch webots_ros2_turtlebot robot_launch.py

建图

• 将 SLAM 与 Webots 模拟的 TurtleBot3 Burger 一起使用。
• 您会看到，Webots 使用标准的 ROS2 接口，无需修改即可与 TurtleBot3 SLAM 包一起使用。
• 安装cartographer　

sudo apt install ros-galactic-turtlebot3-cartographer

• 或源码安装

source /opt/ros/${ROS_DISTRO}/local_setup.bash

# Retrieve the sources
cd /path/to/ros2_ws
git clone -b ${ROS_DISTRO}-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git src/turtlebot3

# Check dependencies
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro ${ROS_DISTRO}

# Building packages
colcon build --packages-up-to turtlebot3_navigation2
source install/local_setup.bash

• 运行robot_launch

ros2 launch webots_ros2_turtlebot robot_launch.py

• 新开终端，运行

ros2 launch turtlebot3_cartographer cartographer.launch.py \
    use_sim_time:=true

　- 您可能需要运行该命令 2 或 3 次才能使其正常工作。

导航

　- 安装

sudo apt install ros-galactic-turtlebot3-navigation2

• 启动webots

ros2 launch webots_ros2_turtlebot robot_launch.py

• 新开终端，运行

export TURTLEBOT3_MODEL='burger'
ros2 launch turtlebot3_navigation2 navigation2.launch.py \
    use_sim_time:=true \
    map:=$(ros2 pkg prefix webots_ros2_turtlebot --share)/resource/turtlebot3_burger_example_map.yaml

• 该命令将初始化 Navigation2 包并打开 RVIz2。
• 确保通过单击 RViz2 中的 2D Pose Estimate 按钮或执行以下命令来设置初始姿势：

ros2 topic pub --once /initialpose geometry_msgs/msg/PoseWithCovarianceStamped '{
    "header": { "frame_id": "map" },
    "pose": {
        "pose": {
            "position": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
            "orientation": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0, "w": 1.0 }
        }
    }
}'

• 效果图