ros2与webots入门教程-安装webots_ros2

ros2与webots入门教程-安装webots_ros2

说明:

• 介绍如何安装webots_ros2

APT安装

• 执行命令

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-webots-ros2

源码安装:

• 执行命令

source /opt/ros/$ROS_DISTRO/local_setup.bash

# Retrieve the sources
cd ~/webots_ros2_ws
git clone --recurse-submodules https://github.com/cyberbotics/webots_ros2.git src/webots_ros2

# Install dependencies
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

# Building packages
colcon build

# Source this workspace (careful when also sourcing others)
source install/local_setup.bash

• 安装完, 运行例子并同时安装webots

ros2 launch webots_ros2_universal_robot multirobot_launch.py

• 如果之前你没有安装webots仿真软件,这里会自动提示你安装对应版本的webots
• 如果您安装了多个 Webbot，ROS2 将在以下位置（按此顺序）查找 Webot：
• 如果设置了 ROS2_WEBOTS_HOME 环境变量，ROS2 将使用该文件夹中的 Webots。
• 如果设置了 WEBOTS_HOME 环境变量，ROS2 将使用此文件夹中的 Webot。
• 如果没有设置/安装上一点，ROS2 将在默认安装路径（例如 /usr/local/webots）中查找 Webot。
• 如果无法找到 Webots，webots_ros2 将显示一个窗口并提供自动 Webots 安装。

ros2 launch webots_ros2_universal_robot multirobot_launch.py
[INFO] [launch]: All log files can be found below /home/ubuntu/.ros/log/2022-03-14-17-29-54-248839-WALKING-66554
[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
Webots R2022a was not found in your system.
- If you want to manually install Webots R2022a please download it from https://github.com/cyberbotics/webots/releases/tag/R2022a.
- If you already have Webots R2022a installed please then specify the `WEBOTS_HOME` environment variable.

Do you want Webots R2022a to be automatically installed in `/home/ubuntu/.ros` ([Y]es/[N]o)?: y
Installing Webots R2022a... This might take some time.
Downloading... 85.81%

• 自动下载安装完,重新执行例子命令.
• 效果图如下: