ros2与webots入门教程-安装webots

ros2与webots入门教程-安装webots

说明:

介绍如何安装webots

自动安装

webots可以在安装webots_ros2后运行例子时会自动安装, 本教程使用这种方法安装,参考

APT安装

参考地址
安装流程

wget -qO- https://cyberbotics.com/Cyberbotics.asc | sudo apt-key add -
sudo apt-add-repository 'deb https://cyberbotics.com/debian/ binary-amd64/'
sudo apt-get update
sudo apt-get install webots

deb安装

下载deb包,点击进入下载页面,下载webots_2022a_amd64.deb文件
安装

sudo apt install ./webots_2020a-rev2_amd64.deb
或者
sudo gdebi webots_2020a-rev2_amd64.deb

tar包安装

下载tar包,点击进入下载页面,下载webots-R2022a-x86-64.tar.bz2文件
安装

cd ~
tar xjf webots-R2020a-rev2-x86-64.tar.bz2

添加路径到bashrc文件

echo "export WEBOTS_HOME=/home/username/webots" >> ~/.bashrc

源码安装:

安装依赖

sudo apt install git

下载webots

git config --global credential.helper store
git config --global user.email "you@example.com"
git config --global user.name "Your Name"
git config --global push.default simple
git clone --recurse-submodules -j8 https://github.com/cyberbotics/webots.git
cd webots
git submodule init
git submodule update

安装其他依赖

sudo scripts/install/linux_compilation_dependencies.sh

请注意，此安装脚本保证仅适用于两个最新的 Ubuntu LTS 版本
添加webots路径到bashrc

cat scripts/install/bashrc.linux >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安装其他依赖,参考,比如通过web service来使用webots
编译

cd webots/dependencies
make -jX

注意：X 代表快速多线程编译的线程数。例如，在具有四核和超线程的 CPU 上键入 make -j12。
编译完,可以通过./webots来启动
效果图:

新手指南

启动以后系统默认是英文，我们可以在Tools->Preference-Language里面切换成中文的界面

Webots界面介绍

主工具栏：保存、刷新World，控制仿真速度、截屏录屏等功能；
场景树：包含WorldInfo、Viewpoint以及World中各个机器人、物体、环境等节点，其中WorldInfo定义了世界的仿真步长、重力等参数，Viewpoint定义了软件界面视角相关参数。
域编辑器：编辑各节点的Field参数，如修改位置坐标和旋转角等
3D视窗：显示仿真画面
控制面板：显示机器人控制器Controller运行时打印的结果
文本编辑器：编辑机器人控制器Controller，可直接在上面编写与修改Controller代码。

菜单栏

文件：新建、打开、保存、重新加载World、截屏录屏等
编辑：复制、粘贴、查找、注释等
查看：跟随视角、恢复视角、选择投影方式等
模拟：选择暂停、步进、实时、快速等运行方式
生成：生成、清理C++代码的解决方案
Overlays：控制相机、显示器等显示窗口
工具：控制窗口布局等
向导：新建项目目录、控制器与物理插件
帮助：教学、资料库、答疑等

例程学习

此外进入软件后可以通过帮助->Webots引导之旅打开引导示例

参考:

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