ROS与传感器教程-整合bno055 imu传感器

ROS与传感器教程-整合bno055 imu传感器

说明:

• 介绍如何在ros下使用bno055 imu传感器
• bno055是一款9-DOF绝对定向IMU传感器,含bno-055 SiP加速度计,陀螺, 磁力计
• 基于20.04 noetic下测试, 目前测试的效果比较好.

使用ros_imu_bno055驱动步骤:

• 安装依赖

sudo apt install python3-pip python3-wxgtk4.0 
pip3 install vpython 
sudo apt install ros-noetic-rviz-imu-plugin
pip3 install pyserial

• 安装ros_imu_bno055 驱动

mkdir -p ~/ros1_commons_ws/src
cd ~/ros1_commons_ws/src
git clone https://gitee.com/ncnynl/bosch_imu_driver 
cd ~/ros1_commons_ws
catkin_make

• 配置别名

source ~/ros1_commons_ws/devel/setup.bash
roscd ros_imu_bno055
sudo cp utils/99-bno055.rules /etc/udev/rules.
sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger

• 重插bno055的USB, 测试

roslaunch ros_imu_bno055 view_imu.launch

• rviz中选择话题名为/imu
• 效果图：

使用bosch_imu_driver驱动步骤:

• 安装驱动

cd ~/ros1_commons_ws/src
git clone https://gitee.com/ncnynl/bosch_imu_driver
cd ~/ros1_commons_ws
catkin_make
source ~/ros1_commons_ws/devel/setup.bash

• 测试

roslaunch bosch_imu_driver imu.launch

• rviz中选择话题名为/imu, 效果同上

使用网页显示imu数据:

• 安装驱动

cd ~/ros1_commons_ws/src
git clone https://gitee.com/ncnynl/razor_imu_9dof
cd ~/ros1_commons_ws
catkin_make
source ~/ros1_commons_ws/devel/setup.bash

• 测试
• 启动imu

roslaunch ros_imu_bno055 view_imu.launch
或者
roslaunch bosch_imu_driver imu.launch

• 显示

roslaunch razor_imu_9dof razor-display.launch

• 效果图1：

• 效果图2：