Turbot3-4wd入门教程-Cartographer算法建图

说明

• 介绍如何通过Turbot3-4wd进行cartographer算法建图

操作步骤

• [Remote PC] 启动roscore

$ roscore

• [TurBot3] 启动Turbot3-4wd

$ roslaunch turbot3_4wd_bringup turtlebot3_robot.launch

• [Remote PC] 然后运行SLAM启动文件以及Rviz

$ roslaunch turbot3_4wd_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=cartographer

• [Remote PC] 启动键盘操作

$ rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py 

• 移动burger进行建图

• [Remote PC] 建图完成后保存地图

$ rosrun map_server map_saver -f ~/map

• map.pgm和map.yaml 在 ~/ 目录里创建

• 效果图：