walking机器人仿真教程-应用-单点目标点实现对象跟随

walking机器人仿真教程-应用-单点目标点实现对象跟随

说明:

• 介绍如何利用单点目标点实现对象跟随

相关设备：

• walking机器人套件：采购地址

步骤：

• 加载gazebo环境

. /usr/share/gazebo/setup.bash 

• 启动仿真

ros2 launch walking_application hospital_world_object_following.launch.py

• 效果图：

• 发布跟随的目标点

ros2 topic pub -1 /goal_pose  geometry_msgs/PoseStamped '{ header: {stamp: {sec: 0, nanosec: 0}, frame_id: "map"}, pose: {position: {x: 5.0, y: 0.0, z: 0.25}, orientation: {w: 1.0}}} '

• 或通过在rviz上选择目标, 小车实时跟踪目标实现跟随.
• 可以通过其他方式实时发布目标点,从而实现快速跟随
• 效果图: