ros2与传感器-整合velodyne VLP16线雷达

ros2与传感器-整合velodyne VLP16线雷达

说明：

• 介绍如何在ros2下使用velodyne vlp-16线激光雷达
• 环境: ubuntu20.04 + ros2 galactic
• 具体产品，点击淘宝地址

步骤：

• 首先将velodyne 16与电脑相连
• velodyne上电（12v） 
• velodyne-16官方默认的ip是192.168.1.201
• 通过以太网网口连接电脑  
• 新增网络vlp-16，以太网->ipv4设置->方法：手动，更改配置

address :192.168.1.102 
netmask: 255.255.255.0   
gateway: 192.168.1.1 

• 然后打开浏览器输入192.168.1.201可以看到激光雷达的配置文件

• 安装激光驱动,可以指定ros版本

sudo apt-get install ros-galactic-diagnostic-updater
sudo apt install libpcap0.8-dev

• 安装ros工程包

cd ~/velodyne_ws/src
git clone -b galactic-devel https://github.com/ros_drivers/velodyne.git
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro -y
cd ~/velodyne_ws/
colcon build --symlink-install

• 配置雷达ip参数
• 修改velodyne_driver/config/VLP16-velodyne_driver_node-params.yaml
• 配置device_ip为雷达的IP，如果是默认IP不用修改

velodyne_driver_node:
    ros__parameters:
        device_ip: 192.168.1.201
        gps_time: false
        time_offset: 0.0
        enabled: true
        read_once: false
        read_fast: false
        repeat_delay: 0.0
        frame_id: velodyne
        model: VLP16
        rpm: 600.0
        port: 2368
        timestamp_first_packet: false

• 测试

. ~/velodyne_ws/install/local_setup.bash
ros2 launch velodyne velodyne-all-nodes-VLP16-launch.py

• 修改velodyne-all-nodes-VLP16-launch.py, 里面的使用node_executable,改为executable
• 查看点云话题

ros2 topic echo /velodyne_points

• 效果如下：

---
header:
  stamp:
    sec: 1664272227
    nanosec: 745203968
  frame_id: velodyne
height: 1824
width: 16
fields:
- name: x
  offset: 0
  datatype: 7
  count: 1
- name: y
  offset: 4
  datatype: 7
  count: 1
- name: z
  offset: 8
  datatype: 7
  count: 1
- name: intensity
  offset: 12
  datatype: 7
  count: 1
- name: ring
  offset: 16
  datatype: 4
  count: 1
is_bigendian: false
point_step: 18
row_step: 288
data:
- 0
- 0
- 192
- 127
- 0
- 0
- 192
- 192
- 127
- 3
- 0
- 0
- 0
- 192
- 127
- 0
- 0
- 192
- 127
- 0
- 0
- 192
- 127
- 0
- 0
- 192
- 127
- 4
- 0
- 71
- 20
- '...'
is_dense: false

• 查看激光数据

ros2 topic echo /scan

• 效果如下：　

header:
  stamp:
    sec: 1664272068
    nanosec: 139795456
  frame_id: velodyne
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.007000000216066837
time_increment: 0.0
scan_time: 0.0
range_min: 0.0
range_max: 200.0
ranges:
- .inf
- .inf
- .inf
- .inf
- .inf
- .inf
- .inf
- 4.413327693939209
- '...'
intensities:
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 3.0
- 31.0
- 23.0
- 17.0
- 17.0
- 33.0
- 38.0
- 38.0
- 30.0
- 23.0
- 16.0
- 15.0
- 16.0
- 23.0
- 30.0
- 35.0
- 38.0
- 37.0
- 13.0
- '...'

RIVZ查看点云

• 打开rviz2

rviz2 

• 配置rviz
• 将fixed frame 写成 velodyne
• 点击add，通过Bytopic, 选择pointcloud2,点击ok
• 在新的pointcloud2区域的topic中选择/velodyne_points.
• 效果图:

RIVZ查看激光数据

• 打开rviz2

rviz2 

• 配置rviz
• 将fixed frame 写成 velodyne
• 点击add，通过Bytopic, 选择LaserScan,点击ok
• 在新的LaserScan区域的topic中选择/scan.
• 效果图