Turbot3-mecanum入门教程-键盘控制

说明

• 介绍Turbot3-mecanum通过键盘控制

操作步骤

• [Remote PC] 启动roscore

$ roscore

• [Turbot3] 启动Turbot3-mecanum

$ roslaunch turbot3_4wd_bringup turtlebot3_robot.launch

• [Remote PC] 启动进行简单远程操作测试

$ rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py 

• [Remote PC] 如果文件成功启动，终端将显示以下内容

Reading from the keyboard  and Publishing to Twist!
---------------------------
Moving around:
   u    i    o
   j    k    l
   m    ,    .

For Holonomic mode (strafing), hold down the shift key:
---------------------------
   U    I    O
   J    K    L
   M    <    >

t : up (+z)
b : down (-z)

anything else : stop

q/z : increase/decrease max speeds by 10%
w/x : increase/decrease only linear speed by 10%
e/c : increase/decrease only angular speed by 10%

CTRL-C to quit

• 分别按 i 、j 、< 、l 、k 键，进入全向模式控制机器人

  • w 是增加线速度
  • x 是降低线速度
  • a 是增加角速度
  • d 是降低角速度
  • s 是停止

• 按住shift键可以进入到普通移动模式