Ignition入门教程-生成URDF模型

Ignition入门教程-生成URDF模型

说明：

• 本教程将介绍如何在 Ignition Gazebo 中生成 URDF 模型。
• URDF 文件经常在 ROS 中用于表示机器人模型。
• 虽然 SDF 可以描述具有多个机器人模型的世界，但 URDF 只能描述一个机器人模型。
• 有关 URDF 的更多信息，请访问 https://wiki.ros.org/urdf。

获取URDF文件

• 本教程假设读者已经有一个他们想要加载到Ignition Gazebo中的 URDF 文件。
• 如果您正在寻找要使用的URDF文件，您可以使用gazebo_ros_demos包中的 rrbot 机器人模型，需要更多例子
• 如果您有机器人模型的xacro表示，则可以使用 xacro包将xacro文件转换为URDF文件：有关更多信息，请参阅本教程
• 这里我制作好了一个基于ros2的rrbot的模型，点击下载
• 编译包

cd ~
mkdir -p ~/simulation2_ws/src 
wget http://file.ncnynl.com/ros2/rrbot_description.tar.gz
tar -zxvf rrbot_description.tar.gz
mv rrbot_description ~/simulation2_ws/src 
cd ~/simulation2_ws/
colcon build --symlink-install 

• 制作URDF文件
• 默认的rrbot是xacro文件，使用如下命令转化

cd ~/simulation2_ws/src/rrbot_description/urdf/
xacro rrbot.xacro > model.urdf

生成URDF模型

• 为了在Ignition Gazebo中生成一个URDF模型，我们将创建一个世界并使用世界的创建服务，该服务使用 EntityFactory 消息类型。

• 首先在 Ignition Gazebo 中启动一个空的世界：

ign gazebo empty.sdf

• 效果图

• 新开终端，查看ign服务列表

$  ign service -l
/gui/follow
/gui/follow/offset
/gui/move_to
/gui/move_to/pose
/gui/record_video
/gui/screenshot
/gui/transform_mode
/gui/view/collisions
/gui/view_angle
/marker
/marker/list
/marker_array
/world/empty/control

• 具体查看/world/empty/create服务所展示服务的请求和响应消息类型：

$ ign service -is /world/empty/create
Service providers [Address, Request Message Type, Response Message Type]:
  tcp://172.17.0.1:44107, ignition.msgs.EntityFactory, ignition.msgs.Boolean

• 现在我们已经找到了具有 EntityFactory 请求类型的服务，我们可以调用该服务并将 URDF 文件传递给服务的请求，以便在 Ignition Gazebo 世界中生成该 URDF 文件所代表的机器人。 为此，我们将所需的 URDF 文件设置为 EntityFactory 请求消息的 sdf_file_name 字段。 然后，libsdformat 库将在内部将 URDF 文件转换为 SDF 表示，并将其加载到正在运行的世界中。

• 以下命令将URDF文件 model.urdf 作为名为 urdf_model 的模型生成到 Ignition Gazebo 世界中：

• 在我们的下载rrbot模型包含已经生成的model.urdf文件，直接执行

ign service -s /world/empty/create --reqtype ignition.msgs.EntityFactory --reptype ignition.msgs.Boolean --timeout 1000 --req 'sdf_filename: "/home/ubuntu/simulation2_ws/src/rrbot_description/urdf/model.urdf", name: "urdf_model"'

• 如果你路径变更了，更改具体的model.urdf路径， 加载之后显示
• 效果图：

• 我们现在可以进行模拟以确保加载的 URDF 模型的行为符合预期：
• 点击Ignition的播放键，效果如下：

参考：

• URDF 说明