walking机器人仿真教程-设置行为树目标点

walking机器人仿真教程-设置行为树目标点

说明:

• 介绍如何设置行为树的目标点

相关设备：

• walking机器人套件：采购地址

步骤：

• 比如在行为树通常设置不同目标点
• 如图　

• 目标点都是四位数，分别取数据里面的positoin X, Y 和 orientation 里面的 Z, W
• 有如下几个方法获取：

通过PublishPoint来获取
通过订阅/goal_pose来获取
通过TF来获取这个位置
通过Odom数据来获取

　- 打开单点导航的例子　

通过PublishPoint来获取

• 在Rviz上点击PublishPoint, 在地图上悬停，则在状态栏出现位置的坐标点

• 效果图

• 看到这个的坐标点位[5.63, -0.157, 0.00638]
• 取前面的X=5.63, Y=-0.157,Z=0.0, W=1.0
• 记录不同的坐标点为目标点, 都指定Z=0.0, W=1.0，代表正向

通过订阅/goal_pose来获取

　- 订阅/goal_pose话题

ros2 topic echo /goal_pose

　- 选择RVIZ上的2D Goal pose ，再点击地图任意位置，订阅的终端就会显示坐标点
　- 效果如下：

$ ros2 topic echo /goal_pose
header:
  stamp:
    sec: 3695
    nanosec: 866000000
  frame_id: map
pose:
  position:
    x: 1.4134427309036255
    y: 0.3642732501029968
    z: 0.0
  orientation:
    x: 0.0
    y: 0.0
    z: -0.03647434184577899
    w: 0.9993345898080969

　- 选择position的XY，orientation的ZW即可.

通过TF来获取这个位置

• 当小车到达任意一个位置点之后，可以打开TF->Frame->base_link, 查看Position的XY，Orientation的ZW即可.
• 效果图

通过Odom数据来获取
　
　- 当小车到达任意一个位置点之后　
　- 订阅Odom话题

$ ros2 topic echo /odom
header:
  stamp:
    sec: 4283
    nanosec: 230000000
  frame_id: odom
child_frame_id: base_footprint
pose:
  pose:
    position:
      x: 1.305952992156922
      y: 0.17271353918841312
      z: 0.1424994026383616
    orientation:
      x: -1.7126144155711424e-07
      y: -1.1353597159865806e-06
      z: 0.08775222186676093
      w: 0.9961423329806481

　- 选择position的XY，orientation的ZW即可